У робота Щётки было три любимых вида мусора: сухие листья, бумажные стаканчики и всё, что лежало на площади без разрешения.
С третьим видом однажды вышла неприятность.
Щётка был невысоким уборочным роботом на четырёх колёсах. Спереди у него крутились две круглые щётки, посередине гудел небольшой пылесос, а сверху торчал оранжевый маячок. Каждое утро в половине шестого он выезжал из хозяйственного гаража, объезжал фонтан, лавочки и клумбы, собирал мелкий мусор и возвращался заряжаться.
В субботу площадь выглядела подозрительно чистой.
Ни стаканчиков. Ни листьев. Ни салфеток.
Зато на асфальте перед библиотекой красовался огромный зелёный крокодил.
Щётка остановился.
Его камера увидела длинное зелёное пятно. Компьютер сравнил пятно с картой площади. Вчера его там не было.
«Посторонний объект на покрытии», — решил Щётка.
Круглые щётки радостно завертелись.
— Стой! — крикнул кто-то из-за лавочки.
Щётка остановился, потому что программа прекрасно знала слово «стой» из списка аварийных команд.
Из-за лавочки выбежала девочка в жёлтой жилетке. За ней появился дворник Николай Петрович с термосом.
— Я же говорил, надо было поставить ограждение раньше, — сказал он.
— А он уже приехал!
Девочку звали Дуня. Она помогала готовить фестиваль рисунков мелом. Через два часа дети должны были заполнить площадь морями, домами, динозаврами, космическими кораблями и чем угодно ещё, что помещалось между белыми временными линиями.
Крокодила нарисовали организаторы вечером — как пример.
Николай Петрович подошёл к роботу и нажал на планшете кнопку «пауза».
— Щётка, сегодня у тебя сложный день.
Маячок мигнул.
— Он понимает? — спросила Дуня.
— Команды понимает. Рассуждать о современном искусстве пока не умеет.
На планшете Николай Петрович открыл карту. Обычно робот убирал всю серую область площади. Сегодня серую область нужно было превратить в дорожки между рисунками.
— Вот здесь не трогать, здесь не трогать и здесь… — начал он.
Дуня посмотрела на пустую пока площадь.
— Но мы не знаем, где именно будут рисовать. Дети сами выбирают квадраты после регистрации.
— Тогда поставим запретную зону на всю центральную часть.
— А мусор?
Николай Петрович вздохнул. После фестиваля на площади всегда оставались обёртки от мела, бумажки и крошки от булочек. Если совсем не пускать Щётку в центр, к вечеру там станет грязно.
— Значит, будем обновлять карту по ходу дела.
Щётку отправили убирать дальнюю аллею. Он уехал, но крокодила запомнил.
К восьми часам площадь заполнилась людьми. Белые линии делили асфальт на большие прямоугольники. В одном мальчик рисовал красный поезд. В другом две сестры спорили, какого цвета сделать вулкан. Возле фонтана появилась рыба в очках, а рядом с ней — тарелка макарон размером с автомобиль.
Николай Петрович ходил с планшетом и отмечал занятые участки красным: туда Щётке было нельзя.
Первые полчаса всё шло отлично.
Потом кто-то уронил пустой стаканчик между рисунком ракеты и портретом кота.
Щётка увидел стаканчик с другого конца площади.
Стаканчик был безусловным мусором. Никаких сомнений.
Робот построил маршрут.
Прямо через синее море с жёлтыми медузами.
— Щётка! Стой! — закричала Дуня.
Робот послушно замер перед самой волной.
Николай Петрович посмотрел на планшет.
— Я отметил рисунок красным. Почему он туда пошёл?
Дуня присела рядом с колесом, будто могла увидеть ответ снизу.
— А море нарисовали шире квадрата.
Так и было. Синяя волна пересекала белую границу сантиметров на сорок. На карте запретная зона заканчивалась ровно по линии.
— Для нас рисунок шире клетки, — сказал Николай Петрович. — Для робота клетка запрещена, а эти сорок сантиметров — обычный асфальт.
Он расширил красную область.
Стаканчик подняли руками.
Через двадцать минут Щётка снова остановился. На этот раз сам.
Перед ним лежала россыпь жёлтых крошек.
— Булка, — уверенно сказал Николай Петрович.
— Солнце, — сказала Дуня.
Они оба оказались правы не полностью.
В одном квадрате была нарисована Солнечная система. Жёлтое Солнце состояло из меловых штрихов, а рядом ребёнок ел ватрушку. Несколько настоящих крошек упали прямо на нарисованные лучи.
Камера Щётки видела пятна двух типов почти в одном месте. Убирать крошки щётками означало стереть часть Солнца.
— Ладно, это вручную, — решил Николай Петрович.
Он достал маленькую совковую щётку.
Дуня засмеялась.
— Получается, у Щётки сегодня есть ручной помощник.
— Никому не рассказывай. У меня должность серьёзная.
К полудню проблема стала ещё веселее. Ветер перевернул картонную табличку «РИСУНОК НЕ ЗАКОНЧЕН». Щётка увидел прямоугольник картона на свободной дорожке и направился к нему. Табличку он убрал идеально.
Через пять минут художник вернулся и спросил:
— А где моя табличка?
Николай Петрович достал её из контейнера робота.
— Технически она лежала как мусор.
— Но на ней же написано!
— Щётка читать умеет только специальные метки.
Дуня вдруг перестала смеяться.
— Так давайте дадим ему специальные метки.
В коробке организаторов лежал рулон ярких квадратных наклеек с чёрно-белым узором. Такими метками помечали переносные стойки фестиваля, чтобы служебные камеры отличали оборудование от забытых вещей.
Они наклеили по метке на таблички, коробки с мелом, вёдра с водой и складные стулья организаторов.
Щётка проехал мимо первой таблички.
Остановился.
Посмотрел камерой.
Повернул чуть левее и поехал дальше.
— Воспитанный, — сказала Дуня.
— Просто хорошо размеченный мир, — ответил Николай Петрович.
Но главная задача оставалась. К вечеру дорожки нужно было очистить, не задев ни одного рисунка. Постоянно расширять красные зоны вручную было неудобно: один ребёнок рисовал внутри клетки, другой выпускал хвост дракона наружу, третий соединял два квадрата мостом.
Дуня обошла площадь и заметила, что вокруг каждого рисунка организаторы и так ставят четыре маленьких плоских фишки — чтобы люди случайно не наступали на свежий мел. Фишки были оранжевые, одинаковые.
— А робот умеет видеть их?
Николай Петрович поставил одну перед Щёткой.
Робот аккуратно объехал её.
— Видеть умеет. Но он считает её препятствием, а не границей.
— А если четыре фишки считать углами запретной зоны?
Это уже требовало настройки. Николай Петрович позвонил инженеру, который обслуживал робота. Тот подключился удалённо и долго смотрел на камеру площади.
— Автоматически менять рабочую карту по любым четырём фишкам я вам сегодня не разрешу, — сказал инженер из планшета. — Слишком легко случайно запретить роботу полгорода. Но могу включить режим подтверждения: система предложит прямоугольник между четырьмя метками, а человек нажмёт «принять».
— Подходит, — сказал Николай Петрович.
— И только до конца мероприятия.
— Ещё лучше.
Дальше работа пошла быстрее. Дуня находила четыре фишки вокруг нового рисунка. На планшете возникал жёлтый прямоугольник. Николай Петрович проверял его и подтверждал. Через несколько секунд зона краснела на карте Щётки.
Робот ездил между рисунками всё увереннее. Подбирал салфетки, обёртки, сухие листья. Один раз долго смотрел на нарисованную корку арбуза, но в красную область не полез.
К шести вечера площадь была похожа на огромную раскрытую тетрадь, которую заполняли весь день. Мел лежал слоями. Возле фонтана появились следы мокрых подошв. Между рисунками почти не осталось мусора.
Ведущий объявил закрытие фестиваля.
— Завтра дождь всё смоет, — сказала Дуня, глядя на крокодила.
— Возможно, — ответил Николай Петрович. — А сегодня пусть живёт.
Щётка тем временем завершил маршрут и направился к гаражу. Возле самого выезда лежал последний объект — маленький белый стаканчик.
Робот подъехал к нему, включил щётки и вдруг остановился.
На стаканчике красовалась чёрно-белая служебная метка.
Дуня ахнула.
— Это я наклеила! Я в нём мел носила, а потом поставила и забыла.
Щётка терпеливо ждал перед официально разрешённым стаканчиком.
Николай Петрович снял наклейку.
Щётки мгновенно завертелись. Стаканчик исчез в контейнере.
— Вот теперь всё, — сказал он.
На следующее утро дождя не случилось. Крокодил, море, ракета и рыба в очках остались на месте.
Щётка выехал в половине шестого, как всегда. Временный режим уже отключили, но красные зоны фестиваля решили сохранить до понедельника.
Робот обогнул крокодила, собрал два настоящих листа и один настоящий стаканчик, потом остановился у надписи мелом на дорожке:
«ЩЁТКА, СПАСИБО».
Камера посмотрела на буквы. Робот немного подумал, объехал их по краю и поехал дальше.
Николай Петрович, наблюдавший за маршрутом с телефона, хмыкнул:
— Читать, значит, всё-таки научился.
А через секунду увидел на экране красную запретную рамку вокруг надписи и вспомнил, что сам поставил её вчера вечером.